higale—高性能通用实时仿真平台-凯发官方首页

         higale 是由恒润科技开发的一套基于半实物实时仿真技术的控制系统开发及测试的工作平台。higale 平台的软件与matlab 软件无缝连接，高度自动化的代码生成/ 下载和友好的实验/ 调试软件环境使应用开发过程变得简单和高效；性能强劲的专用硬件具有高速计算和信号i/o 能力，能够应对各种控制工程和相关应用领域的开发和测试需求。

        higale 系统由控制主机和实时目标机两部分组成：
•  工程师在控制主机进行建模仿真，模型准备好以后，结合higale的核心软件之一rtd 模块，通过matlab/simulink 的代码生成工具进行编译和下载，并采用higaleview 软件对实时模型进行在线调参和数据监控。
•  higale实时目标机主要是由机箱、主处理器板卡和i/o板卡组成，主处理器上运行高性能实时操作系统内核，通过高速总线连接了dac、adc、dio 以及各种总线通信板卡，用于与外围设备间的数据通讯与信息交互。

产品介绍
•  higale 软件组成
        higale 的软件是整个实时仿真系统应用功能实现的主体，按功能可以分为三部分：实验主控软件、代码生成与编译控制软件及代码实现应用软件。
    ♦  实验主控软件
        实验主控软件higaleview，提供对实验过程的综合管理，能够访问设备上运行的实时仿真程序并在线调试、监控、采集计算产生的数据。higaleview 提供多种数据监控方式，用户可以使用图形化的交互式虚拟仪器仪表监控实时代码的运行。

    ♦  代码生成与编译控制软件

        代码生成与编译控制软件higaletarget 完成了代码自动生成、交叉编译及下载全过程的控制，设置界面集成在simulink环境中，通过对simulink 代码生成工具simulink coder 的相关参数进行配置来控制模型的仿真。

    ♦  代码实现应用软件
        代码实现应用软件rtd（real-time driver）， 是实现将模型生成实时程序代码并下载到higale 仿真机硬件设备的用户应用接口软件。由于大多数的工程师都是采用建模工具matlab/simulink 进行系统的设计与建模分析，higale 将代码生成及编译下载控制软件集成与matlab 中，在simulink中以模块的形式体现，从而使工程师可以直接在matlab/simulink 环境中对higale 进行配置，调用higale 的各种功能，提高工程师的工作效率。

•  higale 硬件组成
        higale 的硬件是整个实时仿真系统应用功能实现的载体，运行软件部分生成的实时仿真代码，并为监控软件提供所需的反馈信息。软件在higale 硬件上运行时，可以访问其上的各种i/o 端口，与外部设备交换信息，从而使模型算法与实物设备构成闭环。

        higale 的硬件系统由机箱、处理器板卡及各种i/o 板卡组成。对于标准组件系统，除了附件机箱以外，至少由一块处理器板卡和一些i/o 板卡组成。i/o 的类型及数目、计算性能及存储区均可通过附加i/o 板卡和处理器板卡进行扩展。处理器板卡和i/o 板卡之间的通讯通过cpci（compact pci）总线进行。处理器板卡负责模型算法，而i/o 板卡则作为算法软件与外部实物信号接口，处理器板卡通过cpci 总线管理i/o。这样，用户就可以根据需求灵活组合。higale 系统中的硬件板卡为标准cpci 板卡，可直接插入标准的cpci 机箱中。

产品特点

        higale 系统是一套基于半实物实时仿真技术的控制系统开发及测试的工作平台，如上图所示为higale 产品的技术路线图。