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       在汽车领域，随着人们对数据传输带宽要求的增加，传统的can总线由于带宽的限制难以满足这种增加的需求。此外为了缩小can网络（max. 1mbit/s）与flexray(max.10mbit/s)网络的带宽差距，bosch公司推出了can fd 。
       can fd（can with flexible data rate）继承了can总线的主要特性。can总线采用双线串行通讯协议，基于非破坏性仲裁技术，分布式实时控制，可靠的错误处理和检测机制使can总线有很高的安全性，但can总线带宽和数据场长度却受到制约。can fd总线弥补了can总线带宽和数据场长度的制约，can fd总线与can总线的区别主要在以下两个方面：
•  可变速率
       can fd采用了两种位速率：从控制场中的brs位到ack场之前（含crc分界符）为可变速率，其余部分为原can总线用的速率。两种速率各有一套位时间定义寄存器，它们除了采用不同的位时间单位tq外，位时间各段的分配比例也可不同。
•  新的数据场长度
       can fd对数据场的长度作了很大的扩充，dlc支持64个字节，在dlc小于等于8时与原can总线是一样的，大于8时有一个非线性的增长，所以数据场长度可达64字节。

can fd介绍
1.can fd 数据帧帧格式
       can fd 数据帧在控制场新添加edl位、brs位、esi位，采用了新的dlc编码方式、新的crc算法（crc场扩展到21位）。can fd数据帧格式如下图：

 

2. 新添加位介绍
       edl位：（extended data length）原can数据帧中的保留位r， 该位功能为：
•  隐性： 表示can fd 报文 （采用新的dlc编码和crc算法）
•  显性： 表示can报文
       brs位：（ bit rate switch）该位功能为：
•  隐性：表示转换可变速率
•  显性：表示不转换速率
       esi（error state indicator），该位的功能为：
•  隐性：表示发送节点处于被动错误状态（error passive）
•  显性：表示发送节点处于主动错误状态（error active）
       edl位可以表示can报文还是can fd报文；brs表示位速率转换，该位为隐性位时，从brs位到crc界定符使用转换速率传输，其他位场使用标准位速率，该位为显性时，以正常的canfd总线速率传输；通过添加esi位，可以很方便的知道当前发送节点所处的状态。
3.新的crc算法
       can总线由于位填充规则对crc的干扰，造成错帧漏检率未达到设计意图。can fd对crc算法作了改变，即crc以含填充位的位流进行计算。在校验和部分为避免再有连续位超过6个，就确定在1位以及以后每4位添加一个填充位加以分割，这个填充位的值是上一位的反码，作为格式检查，如果填充位不是上一位的反码，就作出错处理。can fd的crc场扩展到了21位。由于数据场长度有很大变化区间，所以要根据dlc大小应用不同的crc生成多项式，crc_17，适合于帧长小于210位的帧，crc_21，适适合于帧长小于1023位的帧。
4.新的dlc编码
       canfd 数据帧采用了新的新的dlc编码方式，在数据场长度在0-8个字节时，采用线性规则，数据场长度为12-64个字节时，使用非线性编码。如下图：