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快速伺服控制驱动验证模块—hi-servo-int助力提高系统开发效率
hi-servo-int是恒润科技自主研发的快速伺服控制驱动验证模块，该模块支持rcp(快速控制原型仿真)和rhv(快速硬件验证)两种工作模式。集伺服算法的开发验证和真实硬件模块实现验证于一体，为客户提供前期算法仿真和后期硬件实现的验证模块，可有效提高伺服控制系统的开发效率。具有使用方便，性价比高的特点。
特点
• 支持单轴直流无刷电机、永磁同步电机；
• 支持电机驱动电压18～45v，额定电流10a，峰值电流15a；
• 6路pwm输入，隔离；
• 3路相电流值模拟量输出；
电压范围0-5v；
• 1路霍尔信号接口；
• 1路旋变信号接口：
精度：16位；励磁频率：2～20khz；励磁电压：12v；接收电压：3.5v；
• 1路增量编码器接口，a/b/z差分，5v；
• 1路绝对编码器接口，biss；
• 控制接口：1路rs232，1路rs422；
• 1路dsp扩展rs232接口；
工作原理
hi-servo-int通过外部串口命令实现rcp和rhv两种工作模式的切换。
• rcp工作模式
rcp工作模式，模块仅作为驱动器使用。模块接收实时仿真系统下发的3路或6路pwm控制信号，模块依据pwm信号实现伺服电源逆变，对外输出u/v/w三相电机驱动功率信号，驱动电机运转；同时采集u/v/w线路相电流，进行放大处理后，输出给实时仿真系统，实时仿真系统实现电流闭环控制。
工作原理框图见下图1：
图1 rcp模式工作原理框图
• rhv工作模式
rhv工作模式，模块集控制器和驱动器功能于一体。模块对客户开放一个可编程dsp处理器-ti公司tms320f28335，可将rcp模式下经过验证的算法，进行算法实现，固化到dsp处理器上，摆脱实时仿真系统，在真实的硬件模块上验证伺服控制效果。
tms320f28335为ti公司28xx系列中高性能运动控制处理器，其性能可以满足永磁同步电机、直流无刷电机三环控制资源需求。模块内置ad采集电路，实现相电流采集；内置hall接口、旋变接口、增量编码器接口、绝对编码器接口，采集电机位置信息；为伺服电机控制提供相关参数信息。
工作原理框图见下图2：
图2 rhv模式工作原理框图