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概述
基于实时仿真平台higale的控制半实物仿真系统由通用化的实时仿真机、仿真管理计算机、通讯网络等组成，可以实现控制系统的快速控制原型仿真（rcp）功能要求，此外，该系统还具备可与真实物理设备连接的适配器接口，可以实现硬件在回路（hil）仿真功能。
方案描述
基于higale的闭环控制半实物仿真系统主要包括如下组成部分：
• 实时仿真机（单个/多个）；
• 仿真管理计算机（运行仿真管理软件）；
• 通讯网络；
• 适配接口（根据实际物理设备接口定义进行配置或定制）。
典型的控制半实物仿真系统组成
半实物仿真系统采用上下位机架构，上位机即为系统组成中的仿真管理计算机，下位机即为实时仿真机。根据用户的具体应用，下位机可以是单台实时仿真计算机，或多台互联的分布式实时仿真计算机，各实时仿真计算机之间通过实时通讯网络进行数据交互。实时仿真机与物理设备之间的数据交互通过接口适配器实现。仿真模型可使用simulink或rhapsody搭建，也可以采用c语言实现。通过仿真管理软件的模型剖析功能，能够将模型进行剖析编译后自动下载到实时仿真计算机进行实时仿真解算。
产品主要特点
• 提供完整的rcp、hil集成仿真环境，方便用户完成各阶段产品测试验证工作；
• 专业集成技术，将仿真管理软件、实时仿真机、物理设备、实际产品有机地集成在一起，可高效率完成产品集成测试验证；
• 支持多种实时仿真平台，包括vxworks、qnx、rt-linux、xpc target等；
• 支持simulink、rhapsody模型自动剖析、下载到实时仿真机；
• 可进行实时仿真过程中的数据监控、在线调参；
• 接口类型丰富，包括a/d、d/a、dio、rs422、arinc429、1553b、can、afdx、光纤反射内存网接口、以太网接口等，满足模拟设备和产品接口要求；
• 采用分布式仿真集中监控，系统架构简洁，根据用户需求定制操作界面，将用户实验流程定制到系统中，操作便捷友好；
• 针对各类控制系统提供应用demo，体现实时仿真机与转台、控制器、舵机、惯导等控制系统的真实产品的连接示例，便于用户快速熟悉使用系统开展各自工作。
• 提供完整的rcp、hil集成仿真环境，方便用户完成各阶段产品测试验证工作；
• 专业集成技术，将仿真管理软件、实时仿真机、物理设备、实际产品有机地集成在一起，可高效率完成产品集成测试验证；
• 支持多种实时仿真平台，包括vxworks、qnx、rt-linux、xpc target等；
• 支持simulink、rhapsody模型自动剖析、下载到实时仿真机；
• 可进行实时仿真过程中的数据监控、在线调参；
• 接口类型丰富，包括a/d、d/a、dio、rs422、arinc429、1553b、can、afdx、光纤反射内存网接口、以太网接口等，满足模拟设备和产品接口要求；
• 采用分布式仿真集中监控，系统架构简洁，根据用户需求定制操作界面，将用户实验流程定制到系统中，操作便捷友好；
• 针对各类控制系统提供应用demo，体现实时仿真机与转台、控制器、舵机、惯导等控制系统的真实产品的连接示例，便于用户快速熟悉使用系统开展各自工作。