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1. 引言
        如不能及时的对卡车拖车以及巴士进行控制，就可能产生严重的后果，比如翻车以及折头事故。2011年欧洲委员会要求上路的重型商用车必须配备esc系统，这对欧洲道路的安全来讲是一个很大的提高。esc可以控制干预制动系统，显著的提高车辆的转向、路线跟踪以及抗翻车的稳定性，因此可以协助驾驶员纠正如，盲目加速以及不合理转弯等致命的错误的驾驶操纵方式。高级的esc系统也可以通过总线与底盘电控系统以及驾驶员辅助系统（aebs：高级紧急制动系统、acc：自适应巡航系统）进行交互，实现主动避让。

 

2. 欧洲强制要求商用车必须配备esc系统
        2007年11月unece修改13条规定，要求到2011年，在普通类别中的新产卡车需要配备电子稳定系统，考虑到优先顺序，要求重型卡车、拖车等车辆按照步骤在几年内实施完成，2009年3月10日欧洲议会批准要求所有的配备电子稳定系统的乘用车和商用车模型在2011年需要寻求与之类型配套的电子控制系统，到2014年所有的新登记的车辆强制配备esc系统。电子控制器立法要求，对于3.5t的商用车以及八座的乘用车，从2013年到2015年需配备高级紧急制动系统（aebs）以及车道偏离报警系统（ldws）。
        对于esc系统的供应商以及oem来讲，商用车强制配备esc系统的规定导致测试和认证需求的急剧增加。为了减少成本的投入，新的立法首次允许运用仿真工具以及测试方法来代替实车测试进行认证。

3. ipg通过仿真方式完成了esc的ece 13/11认证
        本文会分享一下采用车辆动力学硬件在环仿真的方式成功完成首次认证项目的经验。通过制动系统供应商、权威的认证机构（tuv）以及优秀的车辆动力学模型供应商ipg的三方强强合作，完成了该认证项目，得到了federal motor transport authority of federal republic of germany的官方配套认证，该项目为提高测试效率以及灵活性方面起到了里程碑的意义。在项目中，超过37辆不同型号的汽车以及拖车进行虚拟测试，仅有3辆卡车变体进行了实车试验对比。其他的所有变体车辆的esc功能验证，都成功的在truckmaker/hil仿真测试设备上完成了近1000多条的测试序列。

 

4. ipg的车辆动力学模型可满足ece 13/11的要求
• 开发符合ece 13/11对车辆建模方程、建模精度要求的卡车、拖车模型
  ♦  中置轴挂车、半挂车、全挂车
  ♦  气压制动系统
  ♦  多轴、转向车轴、双胎模型
  ♦  不同的拖车球系统
  ♦  独立多体驾驶室
  ♦  柔性车体结构
  ♦  可移动的簧上质量
  ♦  自动测试以及测试管理工具
  ♦  方便查阅仿真结果，以及模型状态的文档以及跟随文件。
• 驾驶员模型可以驾驶卡车以完成闭环的驾驶任务
• 通过优化仿真环境，提高计算能力，可以保证在50dof的情况下仍能保证计算卡车以及多体模型速度快于实时
• 建立hil测试系统
• 定义用于完成路试标准卡车和拖车变体
• 可定义通过与否的判断条件
• 可定义用于路试以及仿真的操纵方式和测试的目录
• 可定义通过与否的判断条件
• 可完成道路测试（开环以及闭环测试）
  ♦  在esc方面有一定的技术权威
  ♦  可生成测量数据实现真实数据与仿真数据的对比
• 可评估仿真以及道路测试结果